工业机器人已被广泛地应用于搬运、装配、包装、喷涂、产品检验等生产制造过程中。最近几年,相关研究机构和专家开始研究利用工业机器人进行铣削加工,该研究定将成为工业机器人新的应用方向。工业机器人具有自由度多、运动灵活、工作范围广、安装费用低等优点,所以在对于一些加工精度要求不是很高的场合,它完全可以代替数控机床进行铣削加工。为了使机器人铣削加工具有良好的精度,需要对机器人运动轨迹进行合理规划。本文以改进的CC路径截面线法为轨迹生成方法,通过对约束面间距进行动态调整,改进了传统CC路径截面线法刀轨疏密不一致的问题,从而提高了机器人铣削加工精度。在进行工业机器人铣削加工之前,相应的机器人仿真是必不可少的。机器人铣削加工近几年才刚开始发展,且相关的图形仿真软件的应用具有针对性,以至于该方面的工艺辅助软件几乎没有。本课题基于Open Cascade几何建模开发平台及面向对象的编程方法,建立机器人铣削加工工艺辅助软件系统。该系统通过对待加工零件CAD模型的识别,获得待加工表面的几何特征,并根据机器人模型参数、铣削参数(铣削速度、铣削深度、进给量)等,利用机器人运动学理论,进行轨迹规划,最终自动生成机器人运动路径。利用Vericut对生成的粗、精加工刀具轨迹进行仿真,其仿真结果验证了刀轨的有效性和正确性。采用史陶比尔公司RX90型号的工业机器人进行机器人铣削加工实验,其重复精度为0.02mm。刀具选用半径2.5mm的球头刀。毛胚材质选用聚乙烯。整个实验过程包括工具坐标系标定、建立工件坐标系、机器人铣削加工以及实验结果分析。实验最后铣削加工出圆柱曲面和部分球面。对圆柱曲面进行4次取点并计算其轮廓度误差,该误差值在可接受范围之内。进而验证了本文搭建的机器人铣削加工辅助软件的可行性和有效性。改进的CC路径截面线法可以提高机器人铣削加工精度,并且在一定程度上能够促进机器人铣削技术的发展;搭建的机器人铣削加工工艺辅助软件系统,对机器人铣削加工工艺过程提供有效的辅助作用,对机器人铣削加工技术的发展及机器人技术的应用具有十分重要的意义。