随着物联网设备的飞速发展与广泛应用,物联网设备的安全性问题也日益凸显。然而物联网设备硬件资源受限,硬件架构复杂,增加了分析模块的适配难度,使得通用的漏洞挖掘技术不完全适用于物联网设备。现有的模糊测试框架一方面难以监控物联网设备中的模糊测试对象的运行状态,另一方面难以取得物联网设备中的运行时信息。给物联网设备应用的模糊测试带来了 一定的困难。本文在分析现有物联网设备漏洞挖掘技术的基础上,研究了针对ARM架构的静态二进制插桩技术,通过静态二进制插桩的技术来改造固件二进制文件,使得固件程序具有监控程序执行状态和记录程序运行时信息的功能,避免了在物联网设备中部署动态分析模块;研究了基于路径反馈的种子样本调度技术,并以此为基础提出了基于路径反馈和模型约束的模糊测试方案,在模糊测试时通过模型约束技术产生高质量测试样本,通过调度算法控制模糊测试方向,提升模糊测试效率。设计实现了一套基于固件插桩的物联网设备漏洞挖掘框架,通过与Peach以及随机变异模糊测试的实验测试,证明本框架可以在更短的时间达到更高的代码覆盖率和更好的模糊测试效果,并在实验测试中发现多个二进制漏洞,漏洞可以达到控制程序指令寄存器的效果。