用于建筑，造船等领域的柔索牵引并联机器人，在山地、丘陵、水面等一些自然环境下进行作业，往往由于地势等原因，需要对柔索牵引并联机器人传动装置的安装高度进行标定，并且为了提高末端执行器的运动精度，以及在使用普通测量仪器的情况下确定末端执行器的运动位置，需要确立一定的标定方法来解决以上所述的问题，本文深入研究了关于柔索牵引并联机器人标定的相关问题。首先，进行柔索牵引并联机器人的运动学逆解和正解分析，以及动力学的正解分析，得到末端执行器位置与驱动索长的非线性映射关系。其次，根据柔索牵引并联机器人的工作情况，采用了任意辨识点标定法来对机器人传动装置的安装高度进行标定。再次，根据柔索牵引并联机器人模型的运动学位置的正解分析，通过仿真实验来确定影响末端执行器运动位置精度的参数误差源，接着通过仿真实验来对这些误差源进行辨识标定，从而根据标定的误差源误差来修正模型的运动学参数。最后，在使用普通测量仪器的情况下，研究索力与末端执行器位置之间的关系，通过采用基于索力的末端执行器位置自标定法，来确定末端执行器的运动位置。