换流阀是直流输电过程中的关键设备,为保证其可靠运行,需要定期巡检。本文介绍了阀厅及户内直流场设备的日常巡检情况,针对直流换流站强电磁、封闭环境的特点,通过对组合式轨道系统的设计、巡检机器人本体的设计、通讯系统的设计和导航定位系统的设计,研制出用于阀厅及户内直流场的可对换流阀塔、套管等设备进行外观检测和红外测温的新型组合轨道式智能巡检机器人,填补了在直流换流站阀厅内巡视检查机器人方面技术的缺失,为直流换流站户内设备的即时在线状态的监控提出了高效和有用的技术方法。该智能巡检机器人既可通过人工操作执行巡检任务,也可根据预设任务全自主进行巡检,及时发现换流设备的异常现象。文中介绍了系统架构设计,并分别对轨道驱动系统、通信控制系统和应用软件系统设计做了说明。就智能巡检机器人室内布置及走线方案、轨道设备安装、直线区域行驶和转弯区域行驶进行了说明并就应用情况的实际效益分析和潜在效益分析进行了举证,应用表明该智能巡检机器人的系统结构设计合理,运行可靠,检测效率和质量高,可较好地替代人工进行常规巡检工作。所设计的智能巡检机器人系统硬件采用工字型组合式轨道、可见光摄像仪、红外热像仪等,实现智能巡检机器人的精确定位、视频检测、温度检测等功能。智能巡检机器人系统软件部分基于计算机硬件、微软Windows操作系统、SQL数据库系统和.Net Framework2.0语言编辑器组件,完成对各种数据的计算与展示。现场工业运行表明,直流换流站的后台实时在线监控系统与阀厅及户内直流场智能巡检机器人系统的非在线式移动监测完美组合,实现了直流换流站全面的监视和控制,极大的提高了直流换流站内电网的安全和稳定。