机器人机构通常有串联和并联两类,目前对这两类的研究也已经取得了一定的成果。本文以串并联机构混合组合的方式,提出了一类加入辅助支链RTPTR的新型三平移一转动混合型并联机器人机构。以三平移一转动混合型并联机器人机型中的3-TPT+RTPTR这一机型为研究对象,利用相关的理论对该机构进行了位置分析、运动学分析、奇异位形分析、动力学分析等研究。本文是以辅助支链的独特运动特性为设计初衷,结合现有具有三平移一转动并联机构运动特性,首先,分析介绍了这类混合型并联机构的通性,并给出了其通用机构运动简图。其次,以3-TPT+RTPTR这种机型为样机进行研究,建立了其位置的正反解方程,给出解析表达式；运用运动影响系数,得到了该机构Jacobi矩阵,进而导出了该机构的输入与输出的速度、加速度的关系表达式；建立了其动力学分析模型。第三,基于PRO/E的实体建模功能与ADAMS运动仿真方面的优势,利用PRO/E软件建立3-TPT+RTPTR的机构简化虚拟模型,通过这两者数据的交换接口MECH/Pro对虚拟样机模型添加驱动,运动副等,将模型导入到ADAMS中,并建立仿真模型。最后,在ADAMS中对该机构进行了位置、运动学、动力学的仿真,验证了理论推导与仿真结果的一致性。理论分析结果为物理样机的建立和运动过程中可能出现情况的分析提供了有力的依据。本文研究的三平移一转动混合型并联机器人,可以用于自动加工机床、自动装配生产线等,具有广阔的应用前景。