【摘 要】
:
随着机器人技术的快速发展,人们对其运动轨迹的精确控制有了更高的要求。由于滑模控制具有较强的鲁棒性、无需精确建模等突出优点成为机器人控制的首选方法。然而滑模控制中存在的抖振问题却一直困扰着人们。本文针对关节机器人轨迹跟踪滑模控制中的抖振问题进行了一些有益的尝试。首先对传统的滑模控制方法进行分析,在此基础将滑模控制律中期望轨迹的位置、速度与加速度上界替换为其实际值,形成了一种不确定性的新上界,提出了一
论文部分内容阅读
随着机器人技术的快速发展,人们对其运动轨迹的精确控制有了更高的要求。由于滑模控制具有较强的鲁棒性、无需精确建模等突出优点成为机器人控制的首选方法。然而滑模控制中存在的抖振问题却一直困扰着人们。本文针对关节机器人轨迹跟踪滑模控制中的抖振问题进行了一些有益的尝试。首先对传统的滑模控制方法进行分析,在此基础将滑模控制律中期望轨迹的位置、速度与加速度上界替换为其实际值,形成了一种不确定性的新上界,提出了一种关节机器人小抖振滑模轨迹跟踪控制方法。该控制方法可以有效减弱系统的抖振。为了缩短上述的小抖振滑模轨迹跟踪控制方法的暂态时间,结合一种新型的趋近律函数,提出了关节机器人快速小抖振滑模控制方法。该控制方法可以在减弱抖振的前提下,大大提高系统的动态性能。最后利用遗传算法,对关节机器人快速小抖振连续滑模控制方法中的控制参数进行整定,进一步地提高了系统的性能。应用Lyapunov直接法从理论上对上述控制方法进行了闭环系统稳定性分析,获得了确保闭环系统的全局渐近稳定性的条件,并针对一个二自由度关节机器人系统,利用Matlab软件对上述控制方法进行模拟仿真,验证了其有效性与优越性。
其他文献
综合管廊建设的技术壁垒经过多年的发展已经逐渐突破,从2015年起我国的综合管廊工程由过去的试点建设转变为全面建设,综合管廊建设的问题也由技术难题逐步转变为管理难题。综
棉花(Gossypium spp.)是最重要的纤维作物,随着植棉区向北方盐碱地、新疆、内蒙古、沿海滩涂发展,棉花非生物胁迫研究成为棉花育种中的重要内容之一。PUB是含有U-box结构域的
摘 要:江苏宜兴有7000多年的制陶史,紫砂陶、均陶、青瓷、精陶和彩陶是宜兴陶瓷的“五朵金花”,而影响最大的莫过于紫砂陶。 关键词:紫砂壶;创作;传统 1 独特的材质——紫砂泥 宜兴以盛产世间独一无二的紫砂陶而闻名,其原料是一种深藏于岩石中的岩中岩,经风化、粉碎,提炼成紫、红、黄、绿、青自然五色土。据考证,紫砂陶始于北宋、盛于明清,北宋著名诗人梅尧臣诗云:“小石冷泉留早味,紫泥新品泛
作为可再生能源中的重要组成部分,太阳能以其清洁高效无污染的特点而受到人们的关注。而第四代太阳能电池技术铅卤钙钛矿太阳能电池则是目前光伏技术的研究热点。钙钛矿太阳
随着互联网问答社区的兴起,问答社区中的答案排序和内容筛选问题获得越来越多的关注和研究。相较于目前问答社区中广泛采用的投票机制等内容筛选方案,基于机器学习的答案排序
目的:探究我国呼吸内科下呼吸道感染的病原菌分布状况以及耐药性.方法:通过采集医院2013年到2014年一千九百二十二例呼吸内科下呼吸道感染的患者的合格痰样本进行人工细菌的培
1资料与方法新乡医学院第三附属医院自2011年6月至2012年1月端坐位颈内静脉穿刺置管35例,其中男性22例,女性13例,平均年龄(64±11.1)岁。其中因急性左心衰竭13例,慢性心力衰竭合
随着互联网经济的发展,如何快速触及终端客户需求,提升物流服务质量成为企业追逐利润不得不考虑的问题。目前便利店最大的问题仍是缺货和配送时效性的问题。而连锁便利店的店面设置、经营特点又决定了物流是其生存的关键。企业在物流上所能提供的服务质量的高低将直接决定其是否能够实现较高的物流运作效率。对于便利店而言,物流服务质量决定了其供应链的稳健性和可持续性,也是其能够有效满足客户需求的重要试金石。如何高效的满
猪流行性腹泻(Porcine Epidemic Diarrhea,PED)是一种严重危害养猪业的疾病。自2010年以来在中国暴发,而该病在四川地区免疫猪群中仍然流行严重,为查明该病在四川地区的流行情
改革开放以后,国内建筑业企业取得了长足的发展,项目管理模式日渐成熟,各种管理手段不断创新,在2013年国家“一带一路”的倡议下,国内建筑企业纷纷走出国门,走向海外,迎来了国内施工企业在国际工程建设领域前所未有的发展机遇,但在这巨大的市场空间背后中国企业也面临着巨大的挑战。中国企业在国内主要以施工总承包的方式进行项目建设,然而,在国际工程承包领域,EPC(工程总承包)则是一种主流模式(EPC即Eng