本文在综述国内外关于多微型机器人协作研究成果的基础上，开展了基于微型仿生六足机器人的多机器人群体协调控制研究。该多机器人系统采用自行开发研制的微型仿生六足机器人。机器人在一定程度上模仿了六足昆虫的运动机制和步态，由两枚微型高功重比率的步进电机驱动，可以实现前行、后退、左右转弯等基本运动，同时该机器人还具有一定的计算能力和通信能力。与传统的移动机器人相比，该机器人具有几何尺寸小、自适应性强、功耗低等特点，并且可以在特殊的非结构环境中工作。 本文还讨论了关于多微型机器人的分布式定位问题，并提出了一种新型的基于部分可观Markov过程的定位方法，与常见的微型机器人定位方法相比，该方法充分利用了机器人本体的驱动信息，将其与外部视觉传感信息融合，因此具有鲁棒性好、对系统硬件要求低等特点。另外，该定位方法以分布式形式出现，因此具有很好的可扩展性。 在本文的最后，我们讨论了该多机器人通讯系统的设计，根据自身特点，设计了一套基于通讯管理器和无线射频接收/发射芯片nRF401的无线通讯系统，并在此系统架构上制定了一套比较简洁的通讯协议，同时也针对系统的特点对通讯管理器的结构和通讯协议进行了优化，以提高信息的传输效率和系统的实时性。