基于位置的服务已经深入到生活的各个方面，为人们的日常生活提供了方便快捷的服务体验。目前，在室外定位方面，有技术比较成熟并广泛应用的GPS定位，对于室内定位，虽然也有很多热门技术，但是各种技术均存在很多不足，限制了室内定位的推广，所以如何在不影响定位精度的情况下普及室内定位，成为目前的热门研究课题。本文在智能终端广泛普及的背景下，利用智能终端内置传感器，提出了基于惯性传感器和无线信号辅助定位的新颖室内定位方法，并设计完成了该系统。在惯性传感器定位中，为了保证定位精度，同时适应智能终端计算能力较弱的特点，采用航迹推算方法实现无缝定位。行人航迹推算技术受环境影响较小，并可独立完成定位功能，影响其精度的主要因素为步数、步长和航向。步数和航向通过惯性传感器收集的信息获得，由于步长的随意性和差异性较高，本文引入无线信号的辅助定位，实时地动态调整算法中的步长，并对用户位置施行阶段性调整，既能消除惯性传感器的误差累计，又可以提供较准确的步长。在实现室内定位的基础上，将传感器信息与WLAN定位信息相融合，提出扩展的卡尔曼滤波算法，通过贝叶斯估计的方法，进一步提高定位精度，并实现室内的动态追踪和导航。最后论文设计并实现了该定位系统，通过实验验证，该系统可以有效地实现无缝高精度的室内定位，并且计算量较小，易于广泛应用和普及，具有较大的现实意义。