精确的车辆位置信息及车辆之间的相对位置信息是许多车辆应用系统的基础。借助全球卫星导航系统（GNSS, Global Navigation Satellite System）及定位增强技术可以获得10m左右的车辆定位精度，不能满足诸如车辆自组织网络（VANET, Vehicular Ad-hoc NETwork）中车辆安全应用的需要，而且在GNSS信号被遮挡的情况下，车辆及车辆之间的精确位置信息更是难以获取。为解决GNSS定位精度不高以及GNSS信号遮挡情况下的车辆及车辆之间的精确定位等问题，车辆协作定位方法应运而生。首先，本文提出了一种利用GNSS伪距双差测量车辆间相对位置的方法，通过伪距双差消除由卫星、卫星测距信号传播路径引入的公共误差以及接收机的时钟偏差，进而获得车辆之间精确的相对位置信息，仿真结果表明，该方法测得的车辆相对定位精度较之全球定位系统（GPS, Global Positioning System）单点定位方法测得的车辆相对定位信息有显著提高。其次，针对GNSS卫星信号被遮挡场景，本文提出了一种直接利用车与车（V2V, Vehicleto Vehicle）无线通信设备的正交频分复用（OFDM, Orthogonal Frequency Division Multiplexing）模块进行车辆间距离测量的方法，通过该测距方法，车辆之间在实现V2V通信的同时还可以获取精确的相对距离信息。由于该方法既不依赖GNSS信号，也无需借助其他外部设备，因而具有广阔的应用前景。最后，在V2V通信和测距的基础上，结合车辆的运动方程，并借助自由网平差理论及卡尔曼滤波方法，对车辆进行精确协作定位。仿真结果表明该方法具有良好的定位精度。