近几年来，为了满足柴油机节能减排的要求，柴油机可调控制技术应用不断增加，ECU的控制功能也变得越来越复杂。为了加快ECU的开发速度和质量，降低开发成本，在ECU的开发过程中，逐渐引入硬件在环测试方法，使柴油机控制系统的开发和测试变得更加高效和灵活。硬件在环仿真测试是将发动机数字模型与真实的ECU连接进行控制性能测试，该系统的核心是建立既有一定的计算精度又能满足实时性要求的发动机工作模型。柴油机工作过程精细仿真模型计算耗时长，不能满足控制实时性要求，因此，有必要根据不同柴油机的控制特点开发经适度简化的控制用模型。本文通过对几种常见的控制分析用柴油机仿真模型的比较分析，针对船用柴油机系统尺寸大、实机标定试验成本高的特点，选择采用了平均值法与充排法相结合的模型简化方法，基于MATLAB/Simulink软件平台，建立了某船用共轨柴油机的实时仿真模型。为提高模型应用的灵活性，采用了模块化建模的思想；同时运用“缸平移法”提高模型计算的速度和实时性。最后在经过专门配置的dSPACE实时平台上完成仿真运行验证。离线仿真结果与试验结果的对比表明，该模型达到了较好的计算精度，同时dSPACE实时平台仿真计算时间小于要求的单位仿真时间，满足实时性要求。验证结果表明，本文采用平均值法与充排法相结合的简化建模方法，以及“缸平移法”、模块化建模等方法所建立的船用柴油机模型，可满足基于dSPACE平台的硬件在环仿真和ECU开发要求。该建模方法可行、有效，可应用于大型发动机模型的开发。