冷凝器管口污垢智能清洗机器人能够有效解决冷凝器管口清洗时发电厂需要停机的问题，对于发电厂、核电站、化工厂等大型企业实现节能减排目标具有重要意义。针对冷凝器室内环境复杂、清洗机器人难以自主完成清洗任务的问题，本文深入研究了智能清洗机器人的遥操作系统，主要工作如下：（1）设计了使用操纵杆进行力反馈控制智能清洗机器人的遥操作体系结构，详细介绍了各个模块的功能。该结构分为遥操作控制台端和智能清洗机器人端，它们之间通过无线局域网进行通信。遥操作系统的软件架构采用客户机/服务器模式（C/S模式），其中遥操作控制台作为客户端，清洗机器人作为服务器端。同时分析了清洗机器人遥操作系统的主要任务，将其各项任务分配到清洗机器人端和遥操作控制台端，实现了清洗机器人与遥操作控制台之间的计算能力和网络负载的平衡。（2）设计了遥操作控制台端的硬件架构和软件系统，包括遥操作控制台的人机交互界面设计和操纵杆力反馈控制器的软硬件设计。设计了智能清洗机器人的本体机械结构、机电控制系统、通信控制程序和图像处理程序，在机电控制系统中由工控机进行数据处理和运动控制。（3）针对清洗机器人的遥操作系统的时延特性，提出了遥操作系统的滑模变结构阻抗控制方法。设计了操纵杆的阻抗控制器和机械臂的滑模控制器，重点分析了滑模控制系统的稳定性和透明性。仿真实验结果表明滑模变结构阻抗控制方法能够减小遥操作系统的时延对系统稳定性和透明性的影响。（4）通过智能清洗机器人遥操作系统的实验，初步证明了遥操作清洗机器人具备良好的移动能力、机械臂旋转定位能力和管口定位能力。论文的研究成果有效的解决了智能清洗机器人遥操作系统的系统设计和控制问题，实现了对冷凝器管的在线高压水射清洗，保障了大型电厂冷凝器的高效安全运转。