【摘 要】
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本文提出了一种新的方法来估计车辆侧偏角,该方法同时采用车辆控制器的控制量作为观测器输入。因此,本文实现了一种基于模型的前馈控制,并能够应用于常规车辆。然而,观测器和控制器都需要稍作调整,才能够更加可靠地控制车偏角。为了验证方法的有效性,本文首先利用Car Sim建立了整车模型,并基于此搭建了模型在环仿真来测试控制器。结果显示,总体上控制器能够正常工作,并且侧偏角值能够被用于控制器来影响车辆操纵。但
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本文提出了一种新的方法来估计车辆侧偏角,该方法同时采用车辆控制器的控制量作为观测器输入。因此,本文实现了一种基于模型的前馈控制,并能够应用于常规车辆。然而,观测器和控制器都需要稍作调整,才能够更加可靠地控制车偏角。为了验证方法的有效性,本文首先利用Car Sim建立了整车模型,并基于此搭建了模型在环仿真来测试控制器。结果显示,总体上控制器能够正常工作,并且侧偏角值能够被用于控制器来影响车辆操纵。但只有在未来对其作出额外的扩展,才能够确保控制器不会出现故障。其次,本文还搭建了硬件在环（Hi L）系统来验证控制器有效性,该系统将2个National Instruments公司的PXI控制器作为实时硬件,并通过CAN总线进行连接。其中一个PXI控制器用作汽车模型的仿真,同时另一个PXI用于运行控制算法。与Mi L相比,Hi L的实验结果显示出了车辆不同的控制效果,特别是在极端工况下,硬件系统的死区时间可能会导致严重的问题。因此,可以证明,对于车辆控制算法的模拟开发而言,Hi L系统有着相当的有效性,能够为所开发的控制算法提供一个很好的测试环境。
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