【摘 要】
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为了实现草莓收获的自动化,需要综合使用图像处理、自动控制等方面的技术.该文对草莓收获机器人进行了试验性的研究.根据嵌入式技术飞速发展的现状,该文采用了"用嵌入式系统
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为了实现草莓收获的自动化,需要综合使用图像处理、自动控制等方面的技术.该文对草莓收获机器人进行了试验性的研究.根据嵌入式技术飞速发展的现状,该文采用了"用嵌入式系统取代原先农业自动化领域的PC机系统"的思路,并基于嵌入式主板和开源操作系统Linux对机器人的视觉和控制系统进行了初步研究.该文对草莓收获机器人的视觉系统及采摘手爪的设计进行了重点介绍.该文依据成熟草莓果实颜色会发生变化的现象,应用草莓图像在L<*>a<*>b<*>彩色模型中的a<*>通道信息,对成熟草莓进行了识别研究,并进一步研究了用于收获目标的夹取点坐标的寻找方法.该文采用桥架式直角坐标机器人的形式,对机器人结构进行了虚拟设计,其中利用小型直流电磁铁设计了机器人采摘手爪.
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