【摘 要】
:
肌电控制的外骨骼护理机器人作为一种典型的人机共驱动系统,目前在养老护理以及康复辅助等领域具有广泛的应用。在搬运病人过程中,经常发现重复的搬运工作会使肌肉频繁收缩,造成肌肉疲劳,肌肉疲劳的产生会引起表面肌电信号发生改变,导致系统对控制动作的误识别,降低系统的稳定性。同时,长期在肌肉疲劳状态下工作会造成安全隐患。因此,针对护理机器人在重复搬运过程中造成的肌肉疲劳问题,本论文的主要研究内容如下:1.上肢
论文部分内容阅读
肌电控制的外骨骼护理机器人作为一种典型的人机共驱动系统,目前在养老护理以及康复辅助等领域具有广泛的应用。在搬运病人过程中,经常发现重复的搬运工作会使肌肉频繁收缩,造成肌肉疲劳,肌肉疲劳的产生会引起表面肌电信号发生改变,导致系统对控制动作的误识别,降低系统的稳定性。同时,长期在肌肉疲劳状态下工作会造成安全隐患。因此,针对护理机器人在重复搬运过程中造成的肌肉疲劳问题,本论文的主要研究内容如下:1.上肢肌肉功能网络构建采集搬运病人过程中的上肢多通道表面肌电信号,将采集到的表面肌电信号进行预处理,选择各通道表面肌电信号作为节点,利用互信息分析不同运动阶段上肢各肌电通道间的关联特性,选择合适阈值构建肌肉功能网络,挖掘整个搬运过程中隐含的人体上肢运动趋势信息。2.肌肉功能网络拓扑结构分析利用复杂网络理论对不同搬运阶段肌肉功能网络进行网络特性分析,计算节点特性指标,分析不同运动阶段肌肉功能网络的共异性。综合考虑网络的拓扑结构和节点位置特征,利用节点收缩法评估网络中各点的重要度,全面分析搬运过程中护理机器人穿戴者的电生理空间分布情况及肌肉协调工作机制,确定能反映各阶段肌肉特性的肌肉节点位置。3.上肢肌肉疲劳评估采集所选取肌肉位置在重复搬运至疲劳过程中的肌电信号,针对搬运过程中上肢表面肌电信号的非线性特点,利用相空间重构技术和递归图理论对疲劳过程中的肌电信号做非平稳性分析,并计算全局和局部肌肉的递归度量参数。基于回归理论,建立搬运过程各阶段肌肉状态的评估模型,从非线性动力学角度为评估重复搬运过程中肌肉疲劳提供了理论依据。
其他文献
磁性液体是一种独特的具有超顺磁性的固液两相胶体溶液的功能材料,它的出现开拓了许多固体磁性材料无法胜任的应用领域,磁性液体特有的磁浮性能可在外加磁场的作用下随磁场发
目的:近年来,随着基因组测序以及功能基因组图谱的完善,大量分子表型数量性状位点(x QTL)的研究大量涌现。这些QTL的研究将基因型与组织/细胞类型的细胞特异性功能从转录水平到转录后水平的变化联系起来。然而,目前并没有一个支持跨多种分子表型查询以及探究功能性变异潜在级联效应的全面的数量性状遗传位点数据库。因此,本研究的首要目的是根据现有的多种类型的数量性状遗传位点数据和相关变异的功能注释信息,建立
神木气田整体上地质条件复杂,山西组储层物性差,孔渗平面变化快,成岩作用强烈、孔喉类型多样,宏观和微观上各向非均质性显著等诸多不利因素导致其储层评价难度较大。近年开发
虾青素属于类胡萝卜素物质,是天然存在于某些微藻中的海洋活性物质。虾青素是多烯类结构,具有强抗氧化性,并且具有抗肿瘤、改善糖尿病和增强免疫力等功效。虾青素既有亲水性,又有亲脂性,可自由穿透线粒体膜,作用于线粒体。活性氧的大量产生会导致细胞线粒体损伤。线粒体损伤途径是细胞凋亡的重要途径之一。线粒体功能障碍引起的细胞凋亡信号在发生肾脏细胞凋亡和乳腺癌细胞凋亡过程中起关键作用。线粒体膜电位是维护其物质平衡
枣树害虫种类繁杂,繁衍速度快、周期短,危害症状各不相同,防治措施也不尽相同。传统的枣虫害识别方法在对虫害进行识别的时候一般是依据提取到的虫害颜色、纹理形态等特征来
由于环境影响,发电成本和快速增长的需求,电力系统中可再生能源(RES)的利用一直在迅速增长。因此,由于其在其他自然资源(如煤炭能源和其他类型的能源生产资源)上的优势,在当今和未来的研究中变得越来越重要。它无污染,占地面积少,价格便宜,施工时间短。文献中有许多用于风电预测的技术,包括简单到复杂的技术(AR,ARIMA,模糊网络,SVM,贝叶斯,卡尔曼滤波器)。文献中也使用了单一到混合模型。为此,在短
叶梅,女,土家族作家,从1973年起开始走上文学之路并且陆续发表各种作品,现如今她创作的小说等各种类型的文学作品累计起来已经超过三百万字。在湘西、湖北西部、四川和贵州的边境地区,居住着一个自称“毕兹卡”的少数民族——土家族,他们勤劳勇敢。土家族流传下来了许多精彩绝伦的神话、传说等多种类型的民间文学作品,这些内容也成为了土家族作家进行创作的素材。这些作家创作出了大量表现土家族人民的智慧和他们祖先勇猛
古诗词中的修辞现象是十分普遍的。诗人在传情达意之时,必然会考虑选择什么样的词语和表达方式才会让诗词更加生动准确。所谓“言之无文,行而不远”,优秀的诗词作品正是因为言辞斐然,所以才广为流传。修辞教学在古诗词教学中本应占有重要的位置,而笔者在秦皇岛市某中学实习期间,发现当前古诗词教学中更倾向于文学教育,却不看重古诗词基本知识能力的培养。教师方面存在着忽视古诗词修辞教学,对古诗词修辞教学的价值、内容不明
本文以WC、WC-TiC-TaC、TaC、Co、Cr3C2、VC为原料制备CX2-2超细硬质合金。采用高能球磨制备超细CX2-2复合粉末,通过金属模压成型,再经冷等静压处理制得压坯。研究了烧结温度
青海铜峪沟铜矿床位于东昆仑造山带东段的鄂拉山成矿带东南部,是区内一处重要的大型铜矿床。矿床形成可以分为热水沉积成矿期和岩浆热液成矿期,并以后者为主成矿期。热水沉积