【摘 要】
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近几年来,随着科技的发展,国内的多旋翼无人机行业发展极为迅猛。由于我国在地势上分布的特点,而采用传统人工的方式来控制无人机很难在这些地区作业。所以国内很多企业都在
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近几年来,随着科技的发展,国内的多旋翼无人机行业发展极为迅猛。由于我国在地势上分布的特点,而采用传统人工的方式来控制无人机很难在这些地区作业。所以国内很多企业都在开发更加智能的无人机,自主避障技术又是智能无人机的关键性技术,在现在有着很好的研究价值。主要研究工作为:1)依据二维激光雷达的特点,提出了将距离信息与反射强度信息引入到聚类算法当中对障碍物进行识别。由于存在计算量与硬件问题的考虑,对当前无人机真实飞行状态的机动水平,提出改进当前模型的无迹卡尔曼滤波算法来对障碍物的状态进行估计;2)避障策略控制,分析了主动避障的历史以及相关方法和理论,然后提出了PID控制与模糊控制控制相结合的控制方案。针对无人机在避障时的运动轨迹提出了多项式运动轨迹,并且在作业过程中为了减小误差提出了将位置偏差转化为角度偏差;3)仿真与验证,对所设计方法进行验证,包括对障碍物的状态识别、对路径规划的路径跟踪算法以及转向控制策略的仿真。并且搭建了无人机验证平台,包括对无人机的整体设计,最后通过实物验证了该方法的有效性。图62幅;表7个;参62篇
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