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柔性机构是一个利用自身部分或全部构件的弹性变形来实现机构运动的,相对传统刚性机构,省去了连接铰链,因此也就减少了实现某一特定运动的构件数目,省去了很多的装配环节,使机构变得简单、可靠;并且因为无缝连接,没有了摩擦、省去了润滑油的使用,使机构精度高,寿命长,工作环境干净卫生。因此柔性机构的研究和应用得到学术界和工业领域的广泛关注。如今柔性机构在一些诸如MEMS中被大量用于替代传统的刚性机构来实现特定的运动,然而因为自身弹性变形产生的能量存储对机构运行却造成了一些麻烦,问题的产生没有阻碍柔性机构的发展。