当今，计算机控制系统已经在各行各业得到了广泛的应用和发展，而直流调速控制作为电气传动的主流在现代化生产中起着重要作用。本文主要研究由计算机控制的直流速度伺服系统，它主要由三部分组成，包括控制部分、功率部分、直流伺服电机。伺服系统是一种与普通电动机调速系统有着紧密联系但又明显不同的系统。伺服系统的要求：工作精度高、调速性能好、带负载能力强、响应速度快、稳定性和可靠性高。 本文首先在传统双闭环PI控制的理论基础上，确定计算机控制的直流伺服系统的总体结构和总体方案；从直流调速系统原理出发，逐步建立了双闭环直流速度伺服系统的数学模型，并对比典型低阶系统分别设计电流调节器与转速调节器，并且建立了整个伺服系统的动态数学模型。然后，本文在传统双闭环控制的基础上，内环的控制算法不变，改变外环控制器的设计算法，主要采用IP控制方案。并且在此方案基础上，建立系统的仿真模型，对该方案进行了仿真，并与传统的双闭环PI控制进行分析比较，结果表明，采用IP控制器的数字式直流速度伺服系统能够能同时满足伺服系统快速跟踪和抗扰动能力，能实现对速度阶越指令的快速无超调跟踪和稳态无静差，以及对电机伺服系统参数的变化和扰动具有很强的鲁棒性，满足直流伺服系统的要求，并且算法简单，与传统的PI控制相比具有明显的优势。接着，再与Bang-Bang控制方法结合，进一步地改善IP控制器的控制效果，建立了改进算法的新型控制器及其仿真模型，通过仿真证明，改进后的控制方法能够使系统起动过程加快，很快达到稳态，并且稳态后仍有很好的鲁棒性和无差性，进一步改善了直流速度伺服系统的性能。