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集装箱空箱堆高机是集装箱运输的关键设备之一,广泛用于港口、码头、铁路公路中转站及堆场内的集装箱空箱的堆垛和转运,是岸桥、场桥及正面吊的配套产品,具有堆码层数高,堆垛和搬运速度快,作业效率高,机动灵活、节约场地等特点。本文对全液压空箱堆高机的控制系统与关键控制技术进行了研究,在分析全液压堆高机基本组成及工作原理的基础上,开发了基于CAN总线与专用控制器的全液压堆高机控制系统,分析了控制系统功能需求,组建了硬件网络,完成了控制软件的开发；对行驶速度控制、档位控制、吊具控制,门架前倾与后倾控制等控