【摘 要】
：
近几十年来, 非完整系统以其广泛的应用背景受到了极大的关注。很多的机械模型都可以转化为非完整系统。与此同时, 很多的物理模型不仅可以转化为非完整系统, 而且受到了外部
论文部分内容阅读
近几十年来, 非完整系统以其广泛的应用背景受到了极大的关注。很多的机械模型都可以转化为非完整系统。与此同时, 很多的物理模型不仅可以转化为非完整系统, 而且受到了外部的随机干扰。
本文主要考虑了受航首角影响的带随机干扰的非完整移动机器人的指数镇定问题。
主要结论有以下三个:
1.在状态加权的基础上应用积分backstepping 方法设计了闭环系统的控制器, 当给定航首角的初始值非零时, 给出的系统控制器可将系统几乎必然指数镇定到原点。
2.在航首角的初始值为零的情况下, 首先用一个小的控制器将航首角值冲击到原点外的一个小领域, 同时还要保证系统其他的状态在原点的一个小邻域内有界。
3.用切换控制器将以上的两种控制器结合起来, 使得对于任意给定的航首角初始值移动机器人的位姿都能通过切换控制器实现指数镇定。仿真实验说明了所设计的控制器是有效的。
其他文献
近几十年来，随着经济的快速发展，人们对产品质量的要求越来越高，从而引发了试验者更多的对于高精度低成本的试验的需求。在科学研究的大部分领域，试验是人们获取新认知以及加深对
本文主要研究了广义变分不等式和变分不等式组解的迭代算法.其中第二章分别在Rn空间和Hilbert空中研究了广义变分不等式解的近似-似投影算法.该算法包含了近似点算法和似投影
周小川提出，我国应探讨通过发行市政债的方式促进中国城市化发展，这也有助于缓解未来地方融资平台的风险 我国目前还没有真正意义上的市政债券,但随着经济的发展，特别是在当前应对世界金融海啸余波和国际经济竞争日益激烈的重要关口，发展市政债券对解决地方政府融资，加强基础设施建设，加快我国城市化发展进程，扩大内需和调整经济结构，提高我国经济的国际竞争力都具有重要意义。 从我国法律层面来看，《预算法》、
本文采用ADL 模型、干预模型和VAR 模型对上证综合指数和深圳成分指数与成交量(股)进行研究，先对股票指数与成交量进行协整分析，然后对两市场的月数据（2000年1月到2010年9月）建立
在线土壤水分是实现作物实时灌溉预报的重要参数。以试验区小型气象站和土壤监测设备的实时数据为基础,基于土壤水量平衡方程构建了土壤水分预报模型,对冬小麦根区土壤水分进
请下载后查看，本文暂不支持在线获取查看简介。
Please download to view, this article does not support online access to view profile.
介绍了新型的非接触式轴封即干气密封。包括了干气密封的工作原理、结构、特点、改造方案及其影响因素，重点介绍了在GA104D急冷油泵用干气密封的技术改造及应用。
本文在复数域C上具体讨论了偶部维数为1的可解李超代数，以及奇部维数分别为1、2的低维可解李超代数，确定出其中完备的李超代数的结构，并在某些情况下给出了相应的可解李超代数是
数学是思维的体操,数学课堂是培养学生创新素质的重要阵地.而现代教育媒体能融视、听、说于一体,有机结合声、光、形、色等特点,直观、形象、动态地展示思维过程,使师教之有
低压气井暂堵修井工艺十分重要，对促进企业安全生产，维护企业经营效益有着巨大的影响。本文从低压气井修井的相关问题开始，逐步阐述了低压气井暂堵修井工艺的内容和方法，有助于现