电动车因其绿色清洁的特性,将成为未来出行的首要工具,同时四轮驱动电动汽车因其可控自由度多以及执行部件响应速度快的特点,为底盘动力学控制创造了新的研究方式。本文主要从两方面进行研究:一是底盘侧向动力学控制,利用四轮独立可驱的特点,开发可以改善汽车操纵性能的力矩矢量控制策略;二是探究操纵品质与控制特性参数间的关系,在人-车闭环系统中利用驾驶员模型进行大量变参数实验,探究操纵特性参数与操纵品质评价的关系。首先,回顾了电动汽车的发展历程以及其必要性,并对前人的四轮驱动动力学控制方法和基于人-车闭环的评价系统进行了回顾。根据仿真需求,建立较高精度的Carsim与Matlab/Simulink联合仿真动力学模型,主要有Carsim车辆模型的适配,外部驾驶员模型、电机模型的搭建,并进行基于实车数据的模型验证工作。之后,进行了面向操纵稳定性的力矩矢量控制策略的开发及仿真验证。基于二自由度汽车模型探讨了操纵性控制的基本机理以及直接横摆力矩控制对汽车行驶姿态变化的控制原理,提出了一种分层控制结构。其中,作为上层横摆力矩决策层,渐进地推导了一阶滑模、二阶滑模、基于RBF的自适应二阶滑模三种控制方法用以决策附加横摆力矩,从需要较为精确侧向力信息的一阶滑模,到能够自适应估计外部干扰且不需要侧向力信息的基于RBF的自适应二阶滑模,算法适应性和鲁棒性得到了提高;下层设计了基于最小化轮胎负荷的力矩分配策略,利用二次规划法来进行最小化求解,最终得到四个车轮的需求力矩。选择角脉冲仿真试验验证了跟随期望操纵特性的可行性,选择高附着和低附着路面分别进行了双移线工况的对比仿真,对算法有效性进行验证。然后,基于人-车闭环系统研究了操纵特性参数与操纵品质的关系。基于预瞄理论建立了侧向驾驶员模型,在对固定预瞄时间模型特性研究的基础上,提出了预瞄时间自适应修正方法;之后,针对转向操纵性这一目的设计了包含跟踪性、驾驶员操纵负担、安全性的评价方案;最后,利用力矩矢量控制可以改变转向特性的能力,设计了一种变目标参数的人-车闭环试验方法,在本文评价方案体系下,利用多因素回归分析形成响应面模型,总结出了固有频率ω_n、阻尼比ζ与操纵品质的关系。最后,基于四轮轮毂电机改装的四驱电动汽车进行实车试验。首先,对VCU进行在环测试,验证其基本接口功能及算法运行的稳定性;对电动汽车进行基本控制改装与调试,使得汽车在替换VCU后能够实现基本的行驶功能;之后,对试验车进行高附着路面和低附着路面上的实车试验,选择双移线工况和蛇行工况进行算法开启与关闭的对比试验,结果显示,本文所设计的力矩矢量控制策略能够有效地减小驾驶员的操纵负担,增加汽车的操纵稳定性,提高最高通过速度。