该文研究一种正交6-PSS并联机器人新机型的性能及设计方法和一种新颖的并联结构六维控制器力敏感元件的灵敏度设计方法，具体内容为：提出一种结构新颖的六自由度正交6-PSS并联机器人，该机器人具有结构与装配工艺性好和运动与力传递性能佳等特点，是六自由度微操作手、机器人多维力传感器、六自由度并联机床和球拍操作手的理想结构原型.基于该机器人位置反解及其结构约束条件，分别绘制其定姿态和定位置工作空间的轮廓图，并定量分析了RPY角、参考点位置和机构尺寸参数对其工作空间大小的影响.分析正交6-PPS并联机器人在其初始装配位姿误差解耦性.该机器人在其初始装配位姿误差解耦这一特点，对实现并联机器人初始位姿的准确定位非常有意义.研究该机器人的运动学和静力学基础，考虑速度与角速度、力与力矩的不同量纲，分别提出多项运动学、静力学和柔度性能评价指标，并给出这些指标在定姿态工作空间内的分布情况.提出正交6-PPS并联机器人的多项全域运动学和力学性能评价指标，应用空间模型技术，建立该机器人的几何空间模型，并在几何空间模型中研究该机器人结构参数与其全域性能之间的关系，为合理设计该种机器人人结构参数提供有效方法.应用空间模型技术，研究一种新型并联结构六维控制器力敏元件的结构参数与其灵敏度之间的关系，绘制灵敏度性能图谱，这对并联结构控制器力敏元件结构参数的合理设计尤为重要.基于所研制的力敏元件，开发出新型并联结构控制器样机（Ⅱ代）.该文的研究成果对基于正交6-PSS并联机器人结构的并联装备的设计及新型并联结构控制器的产业化有重要的理论意义和应用价值.