为了满足机器人系统对续航能力和空间适应性的要求,本文在一种新结构、新原理的用于机器人关节的低速大扭矩电动机平动式啮合电动机的基础上提出了对此电机的运动控制的方案。平动式啮合电机转子相对于定子只有平动没有转动,从而避免了传统电机转子相对定子旋转一周而造成作用距离长、响应速度慢、低速工况不稳定、输出扭矩小等弱点。采用微处理器、通用计算机、ARM控制器等现代手段构成的数字式控制系统已经成为当前调速技术的主流。随着ARM技术的发展以及其功能的不断强大,ARM作为电机控制主选控制器成为了一个不错的选择,S3C2440强大的事件处理能力为系统控制提供了便利。本文提出了对一种新型平动电机的运动控制系统,设计了基于嵌入式处理器S3C2440的控制系统,产生PWM信号对电机进行精确控制。并通过电感线圈、电流传感器实时采集电机各个绕组的磁通量及各绕组的电流,提供了实时控制电机的参考数据。并设计了S3C2440控制主板的驱动程序与系统控制软件,以及驱动电路的设计;并实现与上位计算机之间USB、网口通信程序,能够将数据实时发送给上位机。或者从上位机发送控制命令,S3C2440处理器对控制命令进行处理后对电机进行实时控制。