车辆转弯时,由于离心力和路面不平度激励的存在,会发生侧倾现象,情况严重的时候会导致车辆丧失稳定性,进一步可能导致车辆侧翻事故的发生,从而造成车辆的毁坏和人员的伤亡。普通悬架系统难以兼顾不同工况下的侧倾控制,虽然主动悬架可以有效实施侧倾的主动控制,但是目前常见的主动悬架主要通过在悬架系统中增加执行机构来实现抗侧倾,这样一来,悬架系统的总体结构变得相当复杂,并且其在一定程度上增大了车辆的成本。现提出一种采用低速大阻尼MRD(Magnetorheological Damper,MRD)来进行侧倾控制,减小车身侧倾角的方案。主要工作包括减振器的设计、仿真分析,控制器的设计、仿真,具体为如下四个方面:(1)设计了一种具有低速大阻尼特性的剪切模式MRD,并且为了保证减振器的性能能够满足侧倾控制的需求,对磁路结构进行了重点的设计验证,针对能够影响到最大输出阻尼力的结构参数进行讨论、验证。结果表明,所设计的剪切模式MRD的最大阻尼力满足设计要求,并且表现出明显的低速大阻尼特性。(2)以输出特性曲线为基础,建立多项式数学模型,并将其转化成实际控制过程中需要用到的能够通过目标控制力和悬架运动状况求解控制电流的逆模型。并且搭建了6DOF转向-侧倾车辆模型以及路面不平度激励模型。(3)设计以零侧倾角为控制目标,并且考虑平顺性的限幅最优控制器,分别进行角阶跃工况和双移线工况的仿真。仿真结果表明所设计的剪切式MRD相较于传统伸缩阀式MRD,能够获得更好的侧倾控制效果,并且横向载荷转移率,悬架动挠度,轮胎动位移也获得较好的保持,实现较好的抗侧倾效果的同时,在一定程度上保证了车辆行驶过程中的稳定性和平顺性。(4)以所设计的剪切式MRD为作动器,开展模型预测控制器的相关研究。设计了模型预测控制器,其控制量考虑了阻尼力约束条件,并以零侧倾角为控制目标,进行了双移线工况下的仿真分析。结果表明基于所设计的剪切式MRD的模型预测控制器可以进一步提高抗侧倾性能。