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本文提出了机电液集成共性技术的研究方向,并对机电液集成共性技术进行了一些理论和实验的研究,尤其对机液系统运动综合设计进行了研究。本文主要内容如下: 1.概述了国内外关于机械、电子和液压的发展状况,并根据已有的基础,提出了机电液集成共性技术的概念和设计思路。对这一结构进行了分析,并给出了可行性分析和技术实现的方法,以及总体的设计方案。 2.分析了液压系统控制的特点,系统液压系统控制设计的要求以及性能。从理论上推出了线性时变系统的鲁棒性设计方法、时滞系统的H2设计方法、液压系统的H2/H∞肌的设计方法、讨论了预测控制的鲁棒性问题。通过对鲁棒控制和预测控制的理论推导,为本系统的控制设计建立理论的基础。 3.分析了常见机构,按照机液综合的标准,对机构系统进行设计分类。本文以杆件设计为主,从设计理论出发,提出了平面四杆机构和曲柄滑块机构的最小误差设计的新方法,复杂平面机构运动构型的三角形矢量的新方法。提出了液压综合机构学的概念,给出了其特性。并提出了液压综合机构学设计的方法和算法。 4.对PC控制形式进行了讨论,分析了运用PCI卡设计控制的可行性。通过对PCI卡的硬件和软件的论述,编写了对于本系统的控制的程序。实现PC机对外部设备的I/O的通讯和控制。 5.编写了机电液集成共性技术平台的软件,通过对系统需求的分析,为本系统设计和编写了一套软件。软件模块的主要内容包括:液压模块、机械模块、控制模块和PCI模块。对编写的软件进行了功能上的描述。提出了机构软件模型设计和机构信息融合的概念以解决系统软件编程上的模型建立问题。 以上内容提出了一些新的概念和设计方法,并对它们进行了理论、设计、模型建立、算法研究、软件处理等各方面的研究。提出了一些新的理论和方法,在理论和现实中具有重要的作用。