汽车悬架大多情况用于改善道路平顺性和整车操纵性,但受限于被动悬架的调整范围小,鲜有对于悬架与侧向动力学耦合控制的研究。半主动悬架具有瞬态调节阻尼大小的特点,通过控制悬架阻尼间接改进车辆侧向运动特性将是一种新的整车协调控制思路。本文利用半主动悬架的阻尼瞬时可调优势,研究垂侧耦合动力学控制方法,通过协调控制改善车辆的转向特性。本文主要从车辆垂向与侧向动力学的耦合特性展开研究,将控制器设计问题分为悬架控制和横摆稳定控制两个部分。对于悬架部分的研究,主要是垂向对于转向特性的修正作用与转向时悬架侧倾运动带来的操纵稳定性之间的协调。对于横摆部分的研究,更多考虑悬架侧倾运动对侧向动力学带来的影响,解决在内部摄动参数影响下横摆控制的稳定性问题。文章从车辆垂向和侧向耦合动力学分析、悬架动载荷优化控制和横摆鲁棒变增益控制三个角度对研究内容进行阐述。针对垂向和侧向运动耦合关系过于复杂的问题,本文从实际工况仿真出发,建立了忽略滞回特性的磁流变阻尼器拟合模型。在此基础上结合垂侧特性指标的仿真结果和车辆动力学分析,探究在该工况特性下的有效动力学特征,分析悬架运动和横摆运动之间的联系,并给出考虑耦合关系的动力学表达式。针对悬架控制中悬架操纵性和耦合作用下转向优化特性的冲突问题,本文从考虑耦合动力学的轮胎动载荷转移传递函数入手,通过零极点分析探究并验证转向时轮胎动载荷转移和悬架阻尼变化的关系。针对建立的传递函数使用约束并行优化的粒子群算法在不同权重的转向修正和悬架操纵性的条件下进行离线优化求解,获得不同情况下的最优电流作为开环优化控制策略,并提出根据车辆实际转向状态调整悬架电流输出作为协调控制的方法。针对侧倾动态对轮胎侧向力带来的摄动问题,本文将轮胎模型的侧偏刚度的变化用动载荷转移量拟合,将整个侧向动力学模型转化为标准的线性变参数系统进行分析,用鲁棒变增益控制的思路求解满足H_∞性能指标的控制器,在不同动载荷变化的条件下也能根据变化参数调节控制器输出,保证横摆稳定性。将横摆与悬架的整合控制器进行仿真,验证了协调控制策略的相互促进效果,为悬架与转向协调控制研究提供了新的思路和参考。