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超声电机作为上世纪80年代发展起来的一种新型驱动器，借助其突出的优点在新型微特电机领域中脱颖而出，成为各国学者研究的焦点。到目前为止，超声电机已经在诸多领域中替代传统的电磁电机并成功应用，但是却始终没有突破其在系统中充当动力源或动力传递环节的角色。随着系统集成化概念的提出，利用单个物件实现多个子系统功能的需求越来越多。面向攀爬功能的超声致动器将支撑系统、传动系统、执行系统集成为一体，简化了系统结构，拓宽了超声电机的应用领域。近年来，模态复合型超声电机凭借其出力大、速度快的优点得到学者们的青睐