随着我国电子商务的迅猛发展,快递业务量逐年激增,为了解决不断增长的物流需求与日益严峻的环境污染问题之间的矛盾,作为“绿色物流”概念衍生品的混合动力物流车应运而生。行星式混合动力系统因其突出的节能优势被广泛应用于混合动力汽车中,目前国内外现有的混合动力物流车产品大多采用的是串联和并联构型,与行星式混合动力系统相比,节油能力有限。将行星式混合动力系统应用于物流车,必将会更进一步地减少物流运输给环境带来的负面影响。合理地实时优化分配系统中各动力源的能量是充分发挥行星式混合动力系统节能优势的关键。当前已有的能量管理策略中,能实时在线应用的不具备最优性,能保证最优性的不能良好地实时在线应用。基于此问题,本文旨在探究一种基于线性二次型跟踪器的可实时应用的能量管理优化策略。1、首先,本文根据电池动态特性的表达式建立了行星式混合动力系统的非线性数学模型,利用电池的平均效率来表示电池的输入输出特性,从而得到了线性化处理后的行星式混合动力系统的线性数学模型,为后续章节中能量管理策略的开发奠定了研究基础。2、其次,本文基于动态规划算法求解了物流车在C-WTVC工况下的全局最优解,为本文所提出的策略提供了对标基础。3、之后,基于线性二次型最优控制问题的相关理论和行星式混合动力系统的线性数学模型,以电量平衡和节省燃油为优化目标,分别从直接节油和间接节油两个角度设计了二次型性能指标,并分别推导出了最优控制律,从而得到了基于二次型跟踪器问题的两种策略,分别称为直接节油型策略和间接节油型策略。基于二次型跟踪器问题提出的两种能量管理策略在优化控制过程中都只与电池SOC相关,因此,将以上两种策略统称为二次型跟踪器单自由度策略。4、最后,为了验证本文提出的二次型跟踪器单自由度策略的控制效果,分别在基于MATLAB/Simulink搭建的仿真模型和基于d SPACE/Simulator搭建的硬件在环测试平台上进行了离线仿真验证与实时性测试。通过离线仿真对二次型跟踪器单自由度策略中的加权系数进行了选取,同时在离线状态下验证了本文提出的策略在C-WTVC工况下满足整车动力性要求的同时能获得与全局最优解相近的燃油经济性。此外,本文提出的策略能够实现电量平衡,且在不同电池SOC初始值下都具有良好的适应性。为了获得更接近实车控制特性的效果,硬件在环测试时采用了基于实车控制策略架构建立的控制策略模型进行仿真,测试结果表明,直接节油型策略和间接节油型策略均具有良好的实时应用性。