随着技术的进步,现代工业对于机器人控制系统的开放性和通用性都有了更高的要求。为此,本文设计了基于工业PC机的开放式直角坐标机器人运动控制系统。该系统具有开放性好、低成本和高性能等诸多优点,很好的满足了当代先进制造技术的要求。本文主要探讨的内容有以下几个方面。首先,本文将构建开放式直角坐标机器人运动控制系统的硬件体系,详细介绍系统硬件各部分的功能和结构,通过各项性能的对比突出本课题中基于工业PC机的开放式机器人控制体系相对于PLC控制所具有的优缺点。随后,着重介绍步进电机的开环控制原理。其次,在系统硬件结构的基础上,本文对控制系统的软件体系进行设计,详细介绍系统软件的总体结构、人机界面功能,并且重点介绍实现软件功能所采用的线性链表、多线程以及多媒体定时器等技术。再次,本文将重点研究机器人的离线编程和机器人语言编程两种编程方式。离线编程具有清晰的人机交互界面,而且简单易学,是机器人编程的一个重要研究方向;而机器人语言编程则充分体现了该系统的开放性和通用性。具有语言功能的机器人可以通过编程来胜任各种作业任务。为此,本课题开发了一套动作级的编译型机器人语言编程系统,相比解释型语言和其他低级的机器人语言,在许多方面都具有明显的优势。最后,本文介绍对本课题控制系统软、硬件结构体系的实验研究,通过实验构建实际的机器人运动控制系统,并且在其软、硬件结构基础上编写运动控制程序,实现两种机器人编程方法,验证本课题所设计的机器人控制系统的正确性和可靠性。