智能体是指在复杂动态环境中自治地感知环境信息,自主采取行动,并完成一系列预先设定的目标或任务的个体。多个智能体组成的系统被称为多智能体系统。与传统的控制系统相比,多智能体系统具有降低成本、提高系统效率等优点。一致性问题是多智能体系统分布式协调和协作控制的基础。在许多实际情况下,多智能体必须能够适应不同的环境,达到不同的一致值。因此,设计合适的协议使智能体达到多个不同的一致值是一个重要的问题,即分组一致性问题。在实际工程中,由于受到限制和外部不确定性的影响,多智能体的结构可能互不相同。因此,具有不同能力和类型的异构多智能体系统更适用于现实系统。所以,研究异构多智能体系统更有价值。此外,当智能体通过网络传递信息时,带宽和传输速度都是有限的,因此,时滞的产生是无法规避的。时滞会对系统产生负面影响,如引起系统的不稳定等。所以,研究具有通信时滞的异构多智能体系统的分组一致性具有重要的实际意义。首先,本文研究了具有通信时滞的异构多智能体系统的分组状态一致性问题,提出了网络化预测控制方法,主动补偿通信时滞。并且,消除了现有结果中普遍存在的入度平衡的约束条件,给出了异构多智能体系统实现分组状态一致的时滞无关的充分和/或必要条件。数值仿真表明提出的网络化预测控制方法可以有效补偿通信时滞。其次,在多智能体系统的协作控制中,经常存在充当领导者的智能体带领整个系统收敛到一个期望的参考状态。而且,有领导者的系统可以减少系统的通信,降低计算负荷和成本。因此,本文研究了具有通信时滞的异构多智能体系统的分组领导-跟随一致性问题。针对固定有向拓扑结构,给出了具有通信时滞的异构多智能体系统实现分组领导-跟随一致性的充分必要条件。数值仿真表明在给定的控制协议作用下,每组的跟随者智能体可以收敛到该组领导者智能体的状态。