【摘 要】
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干涉判别问题是凿岩机器人研究中关键问题.该文根据钻臂与施工环境的特点,建立了钻臂的简化模型与隧道的简化模型.以简化模型为研究对象,开创性的提出了基于求解直线段最短距
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干涉判别问题是凿岩机器人研究中关键问题.该文根据钻臂与施工环境的特点,建立了钻臂的简化模型与隧道的简化模型.以简化模型为研究对象,开创性的提出了基于求解直线段最短距离的双臂干涉判别、自干涉判别的算法,基于直线段与凸多边形位置关系的壁碰干涉判别算法.由于这两种算法无传统搜索法与迭代法的收敛过程,所以,计算速度快,结果精确.以干涉判别算法为基础,该文提出了在三种干涉发生情况的无碰路径策略算法.该策略算法充分吸收前人研究成果中的精华,具有实用、合理、高效的特点.
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