发展智能车辆技术不仅能够减少交通事故的发生,提高车辆的安全性,而且在工业、军事等领域都有着很广阔的研究前景和发展空间,已成为了世界各国共同关注的问题。本文简述了智能车辆的发展历史,总结了智能车辆技术的国内外研究现状,并对智能车辆的关键技术和研究方向进行了阐述。本项目研究首先是构建了智能车的体系结构,确定了各个模块的功能,并在各模块之间建立了CAN通信。其次,利用了视觉传感器和毫米波雷达对道路边界和障碍物进行检测,然后采用改进的VFH方法进行局部路径规划,并进行了软件仿真。建立车辆的运动学和动力学模型,采用积分反演法设计了路径跟踪控制器,也进行了软件仿真分析。再次,选用了STM32F103ZET6作为底层控制器的主控芯片,设计了各个部分的电路,利用RealView MDK软件编写了电机控制程序。最后,为了验证设计控制器的有效性,进行了主动避障的实车试验,试验结果表明了智能车辆能够有效、稳定地进行避障。