成鞋的压力舒适性是评价鞋子舒适性的重要指标之一,其直接影响着足部的健康。国内外的许多学者在对成鞋压力舒适性进行研究时,使用的检测评价方法耗时耗人耗力,且易受测试者的主观影响。因此,使用一种能够代替测试者的检测方法,用于成鞋压力舒适性的检测具有重要意义和价值。本文研究了基于假足的成鞋压力舒适性检测装置,对检测装置进行了机构设计分析、运动学与动力学分析、虚拟样机仿真分析和控制系统仿真分析等方面的研究。最后,搭建了物理样机进行检测试验验证。具体的研究内容如下:首先,在对人体步态分析的基础上,设计了一款采用被动步态模拟方式的检测装置,对检测装置的运动平台进行自由度计算,建立运动平台的三维模型,对其结构进行有限元分析,使所设计的结构满足设计要求。其次,针对检测装置运动平台结构,对运动平台进行运动学分析,建立了正逆运动学方程;求解了运动平台的工作空间范围,并进行运动轨迹的规划,得出了与运动平台相连接连杆的位移轨迹。利用ADAMS软件建立虚拟样机进行运动学仿真,验证了运动学方程的正确性。最后,对运动平台构建了基于拉格朗日法的动力学模型,并通过ADAMS动力学仿真,验证了无负载状态下的动力学模型,并进一步求解了在有负载状态下驱动器的驱动力矩曲线。然后,根据检测装置运动控制特点,建立了ADAMS和MATLAB的联合仿真系统平台,采用了PID控制算法与模糊PID控制算法对联合仿真系统平台进行控制,得到了两种控制算法的轨迹跟踪曲线,并对两种控制算法的轨迹误差和足底压力进行对比,结果表明模糊PID控制具有较好的效果。最后,对检测装置进行物理样机的搭建,采用PID控制算法进行调试。通过检测装置试验与人体试验进行对比,结果表明检测装置试验表现出了与人体试验的一致性,且误差在一定范围内可以被接受,符合预期效果,验证了检测装置的有效性。综上所述,本文通过对基于假足的成鞋压力舒适性检测装置进行了研究与分析,验证了所设计检测装置的有效性,为成鞋压力舒适性的研究提供了一种可行性方式。