【摘 要】
：
为了提高工业机器人的交互性,展开了如何构建具有三维可视化环境的人机交互系统研究。首先,以6R机器人为对象建立了机器人运动学模型,利用矢量积方法推导了雅克比矩阵,为仿真
【基金项目】
：
国家自然科学基金青年科学基金项目(51505072);中央高校基本科研业务专项资金项目(N160303001)
论文部分内容阅读
为了提高工业机器人的交互性,展开了如何构建具有三维可视化环境的人机交互系统研究。首先,以6R机器人为对象建立了机器人运动学模型,利用矢量积方法推导了雅克比矩阵,为仿真和监控数据的可视化奠定了基础。然后,给出了可视化环境的实现方案,设计了编译控制指令和仿真的算法流程,并以JOpenShowVar作为网络通信开发包设计了监控的通信结构。最后,开发实现了机器人的仿真和监控系统,并进行了实验验证。实验结果表明该系统具有形象直观的人机交互环境,而且具有良好的监控实时性,其最大延迟小于20ms。
其他文献
本文基于中国上市银行的数据,实证研究流动性风险监管对商业银行系统性风险贡献度的影响,结果表明:一是存贷比指标不仅无法有效降低商业银行的系统性风险贡献度,而且还会加剧
综述了重要的精细化工产品邻苯二酚的各个生产工艺 ,着重叙述了在催化剂作用下用双氧水直接氧化苯酚制备邻苯二酚的几个代表性的工艺。目前研究工作的重点在于双氧水氧化体系
大能源产业要在发展中促转变,在转变中谋发展，成为区域经济转型振兴的新引擎。以大能源产业推动大转型，将成为今后我市经济发展的最强音。$$以大能源产业推动大转型，就必须树立
对美国管理会计师协会(IMA)2017年发布的《IMA管理会计能力框架》和英国皇家特许管理会计师协会(CIMA)2014年发布的《CGMA管理会计能力框架》进行对比分析,并在此基础上初步
国家审计法律责任是指国家审计机关及其人员由于过失、欺诈等行为出具不实审计报告,或者做出错误的处理处罚决定,并导致有关方面遭受损失而应该承担的法律责任。国家审计法律
本文采用高温高压技术制备了系列Bi2Te3基块体热电材料,深入研究了高温高压合成的Bi2Te3基热电材料的各向异性,以及合成压力、掺杂和纳米结构复合等对该体系材料电声输运性能
以2016年沪深两市涉农上市公司为研究样本,实证分析消耗性生物资产和资产减值损失对审计收费的影响,并首次引入制度与诚信文化因素这一宏观变量,考察不同制度与诚信环境下,消
热电材料是一种可以使热能和电能直接相互转换的功能材料，在热电制冷以及温差发电方面有着巨大的应用价值。在当今世界能源短缺和环境污染日益严重的情况下，热电材料越来越受到
我国目前的环境污染问题和石油能源紧张问题使得新能源汽车得到政府的大力推广,关于电动汽车环境污染问题已有广泛研究。基于生命周期成本理论,系统而详细地分析电动汽车和燃
<正>以拉萨市区95家星级饭店为研究对象,运用搜索引擎查询以及GIS空间分析工具Mapinfo7.0,对其空间布局进行研究。结果表明:拉萨市星级饭店等级规模结构呈纺锤形;空间布局以