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针对上肢损伤患者,设计了一种基于力反馈+心率实时监测的双臂6自由度上肢康复训练机器人。该机器人能够通过力反馈传感器采集患者和机器人之间的相互作用力,并通过心率传感器采集患者的心率数据。MCU对这些信息通过A/D采集的方式进行处理,并将数据存档。医生对这些数据进行分析后,制定出更加适合患者的康复方案并下发到MCU。MCU接收到信息后会执行医生制定的康复方案。如果患者再次出现损伤,医生还可以通过分析患者的档案信息来制定更加科学有效的康复方案。实验验证开发的康复机器人对于上肢损伤患者具有良好的康复训练效果。