北斗双星/SINS组合导航中的捷联惯导算法研究

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摘要针对北斗双星/SINS组合导航系统,研究了捷联惯导的姿态和速度更新算法。将等效旋转矢量算法应用与姿态解算,消除了传统的四元数算法存在的不可交换性误差对导航精度的影响,并对速度解算中的划浆误差进行了补偿。将算法应用到北斗双星/捷联惯导组合导航系统,通过实际的跑车实验验证算法的有效性。
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