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针对移动机器人在二维平面上的匀速运动，该文提出了一种新的跟踪定位算法。将移动机器人自身的驱动力和与地面的摩擦力引入跟踪定位系统中，作为状态估计一步预测误差方程的修正因子，使跟踪定位系统在保证实时跟踪的前提下，减小了累积误差，提高了系统的定位精度．避免了滤波发散。而且这种方法适用于卡尔曼滤波算法、扩展卡尔曼滤波算法和无迹卡尔曼滤波算法，仿真结果证明了其有效性。