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针对并联髋关节试验机的核心模块-3SPS＋1PS并联机构，基于广义坐标形式的牛顿-欧拉方法，建立系统动力学方程，并利用MATLAB软件进行仿真分析。结果表明：在Z 轴方向上，动平台上球副所受约束力最大，并且远大于Z 轴方向上的约束力。另外，在0.3s和0.7s左右两个时刻，球副处的约束力及主动支链的驱动力发生突变，这是因为机构在两个位置时发生正、逆转。