【摘 要】
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基于D—H表示法的机器人双工作臂的运动学规划，建立了机械手臂运动能力与各影响因素关系的数学模型（即机器人机械手臂空间运动方程式），归纳出了机器人机械手臂空间运动与各影响因
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基于D—H表示法的机器人双工作臂的运动学规划，建立了机械手臂运动能力与各影响因素关系的数学模型（即机器人机械手臂空间运动方程式），归纳出了机器人机械手臂空间运动与各影响因素关系的定量描述，提出了机器人机械手臂空间运动的设计理论和提高驱动能力的方法；建立了较完备的机器人行走机构和机械手臂运动系统的运动协调性和机器人白适应控制理论．通过运动学规划，使机器人能够更好地适用于各种地质条件、各种复杂的环境、各种需要高难度的工作强度，能够取得良好的使用效果．
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