【摘 要】
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用于控制机器人在存在移动障碍物的工况中，智能避障安全抵达目的地，设计基于STM32单片机的机器人移动障碍物智能躲避系统。系统信息采集模块通过超声波传感器、加速度传感器，采集机器人与障碍物之间距离及机器人运行速度信息，传输至STM32单片机缓存整理后，通过ZigBee通信网络发送至上位机，上位机结合所采集数据，设计躲避指令传输至STM32单片机，STM32单片机驱动电机驱动模块，使用基于模糊控制的移
【基金项目】
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苏州高博软件技术职业学院“青山学者计划”资助项目（GistQSXZ2302）；
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用于控制机器人在存在移动障碍物的工况中，智能避障安全抵达目的地，设计基于STM32单片机的机器人移动障碍物智能躲避系统。系统信息采集模块通过超声波传感器、加速度传感器，采集机器人与障碍物之间距离及机器人运行速度信息，传输至STM32单片机缓存整理后，通过ZigBee通信网络发送至上位机，上位机结合所采集数据，设计躲避指令传输至STM32单片机，STM32单片机驱动电机驱动模块，使用基于模糊控制的移动障碍物智能躲避模型，根据躲避指令调节机器人运行速度与角度，控制机器人的运行速度与位置，均处于不可能出现碰撞的状态，完成移动障碍物智能躲避。实验结果显示，该系统应用后，机器人对单个移动障碍物、多个移动障碍物的测距结果准确，且机器人具备智能避障性能，可绕开移动障碍物，安全抵达目的地。
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