【摘 要】
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针对电力线路树障清除机器人的设计需求，将公理设计（axiomatic design，AD）与多色集合（polychromatic set，PS）相结合，实现了机器人的方案设计。首先，建立了公理设计的功能—结构模型，利用独立性公理保证了功能需求的独立性；然后基于结构库构建了树障清除机器人的多色集合层次结构模型，通过约束条件的形式化描述建立了功能结构约束矩阵，并基于约束矩阵推理出可行方案；使用模糊信息
【机 构】
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水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室
【基金项目】
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机器人与智能系统宜昌市重点实验室基金资助项目（JXYC00004）；
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针对电力线路树障清除机器人的设计需求，将公理设计（axiomatic design，AD）与多色集合（polychromatic set，PS）相结合，实现了机器人的方案设计。首先，建立了公理设计的功能—结构模型，利用独立性公理保证了功能需求的独立性；然后基于结构库构建了树障清除机器人的多色集合层次结构模型，通过约束条件的形式化描述建立了功能结构约束矩阵，并基于约束矩阵推理出可行方案；使用模糊信息公理的评价方法，从可行方案中选择出最佳的设计方案；最后根据设计方案制作样机进行了实验，实验结果验证了设计方法的有效性和设计方案的可行性。
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