【摘 要】
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系统的可观测性直接影响卡尔曼滤波的效果。该文通过基本运动微分方程分析了Reduced IMU/GPS组合导航系统参数的可估性，给出了在特定运动条件下部分参数不可估的根本原因。鉴于竖轴陀螺漂移误差与航向角误差的强相关性，进而提出将磁传感器的新息更新值加入到观测系数阵中，使航向角误差变为直接可测参数，以解决Reduced IMU引起的组合导航系统可观性差的问题。最后通过四组仿真实验定性、定量地对本文方
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系统的可观测性直接影响卡尔曼滤波的效果。该文通过基本运动微分方程分析了Reduced IMU/GPS组合导航系统参数的可估性，给出了在特定运动条件下部分参数不可估的根本原因。鉴于竖轴陀螺漂移误差与航向角误差的强相关性，进而提出将磁传感器的新息更新值加入到观测系数阵中，使航向角误差变为直接可测参数，以解决Reduced IMU引起的组合导航系统可观性差的问题。最后通过四组仿真实验定性、定量地对本文方法进行验证。实验结果表明：在不同的运动条件下，采用磁传感器辅助前后组合导航系统的水平方向加速度计漂移误差
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