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文章基于Lagrange方程导出了3-RRR并联机器人的动力学方程，分析了此并联机器人的动力学特性。通过算例讨论了3-RRR并联机器人的等效转动惯量、驱动力／力矩和能耗的变化规律。本文的研究内容可为3-RRR并联机器人的动态性能分析、机构优化设计、系统控制等实际应用提供有益指导。
3-RRR并联机器人动力学分析
【摘 要】
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文章基于Lagrange方程导出了3-RRR并联机器人的动力学方程，分析了此并联机器人的动力学特性。通过算例讨论了3-RRR并联机器人的等效转动惯量、驱动力／力矩和能耗的变化规律。本
【机 构】
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北京工业大学机电学院
【出 处】
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组合机床与自动化加工技术
【发表日期】
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2008年1期
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（50575002）,北京市自然科学基金资助项目（3062004）,北京市教委人才强教拔尖人才项目（PHR（IHLB））：北京市教委科技发展计划项目（KM200610005003）
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