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期刊论文
3-RRR并联机器人动力学分析
3-RRR并联机器人动力学分析
来源 :组合机床与自动化加工技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户:passtestall
【摘 要】
:
文章基于Lagrange方程导出了3-RRR并联机器人的动力学方程,分析了此并联机器人的动力学特性。通过算例讨论了3-RRR并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律。本
【作 者】
:
刘善增
余跃庆
【机 构】
:
北京工业大学机电学院
【出 处】
:
组合机床与自动化加工技术
【发表日期】
:
2008年1期
【关键词】
:
并联机器人
动力学分析
LAGRANGE方程
parallel manipulator
dynamic analysis
Lagrange equation
【基金项目】
:
国家自然科学基金资助项目(50575002),北京市自然科学基金资助项目(3062004),北京市教委人才强教拔尖人才项目(PHR(IHLB)):北京市教委科技发展计划项目(KM200610005003)
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文章基于Lagrange方程导出了3-RRR并联机器人的动力学方程,分析了此并联机器人的动力学特性。通过算例讨论了3-RRR并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律。本文的研究内容可为3-RRR并联机器人的动态性能分析、机构优化设计、系统控制等实际应用提供有益指导。
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