【摘 要】
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根据患有脑卒中等病症的病人的康复机理,设计了一个由液压驱动的外骨骼式康复机器人。该机器人每个下肢具有2个自由度,并且具有悬吊减重,机器人大腿长度调节,下肢高度调节等
【机 构】
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北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
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根据患有脑卒中等病症的病人的康复机理,设计了一个由液压驱动的外骨骼式康复机器人。该机器人每个下肢具有2个自由度,并且具有悬吊减重,机器人大腿长度调节,下肢高度调节等装置.能够满足不同身高,不同体重的患者使用。驱动方式为液压驱动,采用阀控非对称缸带动患者腿部运动,并且根据CGA曲线对标准步态进行曲线拟合,得到下肢在运动过程中角速度曲线,角加速度曲线和液压缸位移曲线。通过预编程的控制方法控制髋关节和膝关节在矢状面的运动,从而实现帮助患者通过运动再学习方法实现康复。
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