【摘 要】
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针对室外未知的非结构化的三维地形环境，研究基于安装在室外移动机器人平台上的扫描激光对地形环境模型进行构建。采用里程计和GPS的信息对移动机器人平台进行融合定位，并结合
【机 构】
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东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,东南大学自动化学院
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针对室外未知的非结构化的三维地形环境，研究基于安装在室外移动机器人平台上的扫描激光对地形环境模型进行构建。采用里程计和GPS的信息对移动机器人平台进行融合定位，并结合机器人的位姿信息将扫描激光的数据转化为点云信息。采用多模板的中值滤波实现对点云中因混合像素干扰等原因造成的孤立点进行滤波，并将扫描的地形环境构建为基于八叉树的空间三维环境描述。文中对校园环境进行扫描实验，实验结果表明该方法可以对未知的三维环境进行准确地描述，同时可大大节省点云数据的存储空间。
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