【摘 要】
：
系统级标定技术具有不依赖转台精度、对减振器形变不敏感等优点,现已广泛应用于中、高精度捷联惯导系统的自标定当中.系统级标定一般以导航模式下的速度误差或速度误差的微分
【机 构】
：
西安理工大学 机械与精密仪器工程学院 精密仪器系 西安 710048
论文部分内容阅读
系统级标定技术具有不依赖转台精度、对减振器形变不敏感等优点,现已广泛应用于中、高精度捷联惯导系统的自标定当中.系统级标定一般以导航模式下的速度误差或速度误差的微分作为量测量,结合卡尔曼滤波技术能够实现系统误差参数计算的自动化.基于速度量测的系统级标定算法,其陀螺仪零位的估计精度受限于标定过程中加速度计零位的稳定性.提出一种角速度量测的变维数卡尔曼滤波器实现方法,仅通过改变滤波参数的设置就能够实现对陀螺仪零位的准确估计,无需额外的陀螺仪零位测试试验.最后,多组重复标定试验标定,改进的标定方案其陀螺零位的估计精度要高于传统方法.跑车试验也证明了算法的有效性.
其他文献
基于计算机视觉的金属板带材表面缺陷检测是冶金工业领域的研究热点,金属板带材制造行业对其表面质量的高标准要求自动化视觉检测系统及其算法性能不断提升。通过回顾关于钢板钢带、铝板铝带和铜板铜带等典型金属板带材产品的110余篇文献,对基于二维和三维机器视觉的表面检测技术进行了系统综述。根据算法性质和图像特征,将现有二维缺陷检测技术分为基于统计、谱、模型和机器学习的4类方法,根据三维数据获取方式,将三维缺陷
为了提升镁合金3C产品薄壳件的冲压成形性能,提出了将镁板温度和凸模温度引入优化过程,并采用正交试验和多目标粒子群优化(MPSO)算法相结合的方法优化冲压工艺。在正交试验的基础上,构造以开裂和起皱为目标函数的二次多项式响应面模型,通过多目标粒子群优化算法获得Pareto解集,再运用最小距离选解法获取多目标粒子群最优粒子Pm,即:凹模圆角半径Rc为6.90 mm、镁板温度Td为276.33℃、凸模温度Tp为64.69℃、压边力F为22004.14 N。经仿真和实验验证,多目标粒子群最优粒
从调整首次拉延圆角、增设工艺凸包和增加工艺切口圆角3个方面,利用Autoform有限元分析软件,研究了发动机托架后安装板成形质量的变化规律。分析了首次拉延圆角r0与二次拉延圆角r1的比值对缺陷和料厚的影响规律,随着首次拉延圆角r0值的增加,最终成形工件的料厚呈现先增加再减小的趋势,越靠近r0=0.75r1(即k=0.75),材厚越大。当r0=r1时,增设
采用普通渐进成形技术研究6061铝合金圆孔的翻边性能,探究了不同预制孔直径、不同成形路径的多道次渐进成形对6061铝合金翻边高度和壁厚分布的影响规律,探讨了获取6061铝合金
管壁渐进翻孔成形是传统渐进成形这一柔性成形工艺的重要扩展.针对圆管与方管管壁的长圆形和矩形翻孔,设定了8组渐进成形参数的加工方案,探讨了不同加工条件下管壁变形特点及
针对复杂边界特征的钣金件级进冲压成形中经常会出现零件产品内外边界超差的现象,以一副复杂边界车身内板左、右件为研究对象,首先,设计了毛坯的10工位排样图,并以毛坯排样图
采用不同的始锻温度、终锻温度和锻造比进行了H13热作模具钢试样的锻造试验,并进行了热疲劳性能和高温耐磨损性能的测试与对比分析,研究了锻造工艺参数对H13热作模具钢性能的影响。结果表明:随着始锻温度从1050℃增加至1150℃、终锻温度从825℃增加至925℃,H13热作模具钢的热疲劳级别和高温磨损体积均先变小、后变大,即其热疲劳性能和高温耐磨损性能均先变好、后变差;当锻造比从3增加至7,H13热作模具钢的热疲劳级别和高温磨损体积均先变小、后基本不变,即其热疲劳性能和高温耐磨损性能均先变好、后基本不变。H1
为了提高矩形件排样问题的板材利用率,提出了基于匹配度的最低水平线定位方法和遗传模拟退火的排序方法。对于矩形件排样问题,建立了以提高板材利用率为目标的优化模型。在矩形件的定位方法中,为了提高最低水平线算法的板材利用率,提出了矩形件与板材匹配度的概念,实现了基于匹配度的最低水平线算法,此方法可以对排序结果进行微调和再优化。在排序方法中,给出了遗传模拟退火的混合算法,此算法依概率选择染色体,相比于贪婪准则可有效提高染色体的多样性。经Benchmark中的C算例进行验证,遗传模拟退火算法排样的板材利用率均高于遗传
针对现有谐振式磁传感器原理不能同时实现高品质因数(Q)和低功耗的缺点,利用双端固定石英音叉谐振器与铁镓磁致伸缩合金片复合,设计了一种隔离磁机阻尼的高Q值、数字频率输出的超低功耗谐振式磁传感器。利用音叉谐振器结构的解耦特性,设计应力耦合传递结构,隔离了磁致伸缩材料磁机阻尼,从而保证复合传感器Q值与音叉谐振器Q值相当。在磁场作用下,磁致伸缩力传递到音叉谐振器,由于音叉力敏感特性,实现磁-力-频率转换。制备了铁镓合金/石英音叉谐振器复合敏感结构,测试表明,在低气压封装条件下的品质因数约为16 764,门振荡电路
提出管件磁脉冲冲击弹性介质成形技术,研究了放电能量、成形温度、复合成形等对5A02铝合金管件成形的影响规律。室温下,管件的变形程度随着放电能量的增加而增加(放电能量为7 kJ时,膨胀率为24%,壁厚减薄率为22%),并且最大变形位置随着放电能量的增加逐渐向中心靠近(放电能量为7 kJ时,最大变形位置位于中心区域)。当放电能量一定时,调节成形温度(25~150℃),变形管件的最大直径无明显变化,表明在磁脉冲冲击高速率成形过程中,成形温度在25~150℃范围内对5A02铝合金管件的变形影响较弱。探究了室温磁脉