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为了实现对室内场景的自动三维重建,本文设计了一种建筑物室内三维场景重建机器人,该机器人包含了履带式移动平台、控制系统、电动伸缩杆、电动云台、Kinect传感器、光源和外部控制器单元。该机器人使用Kinect传感器获取的深度图像进行行走避障,使用Kinect Fusion技术实现对室内场景的三维重建。重建的三维场景数据可用于VR虚拟现实和三维模型制作。该机器人可以代替人进入不适合人实地操作的场所,如灾后现场、高温现场、封闭洞穴、缺氧场所等。