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进行了用配重法和姿态调整法消除四足机器人Biosbot高速动态行走时由于重心偏置产生的后腿拖地现象的研究。进行的虚拟样机仿真及实物机器人实验验证了这两种方法的有效性。研究发现，配重法使机器人腿关节承受额外负载，极易造成轴联接件磨损、变形；姿态调整法效果比较明显，但也存在摆动腿足端回缩、质心回缩振荡等问题，会导致机器人运动速度和行走效率降低，这些问题可以通过提高机器人运动频率得到一定程度的改善。因此，将调整姿态和提高步行频率结合起来，是解决后腿拖地问题的较好方法。