【摘 要】
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讨论了中医按摩机器人的双臂协调运动控制问题．根据机械臂的结构特点，将空间避碰问题转化为平面内的避碰问题，对按摩机器人双臂推拿过程中可能发生的碰撞情况进行了分析．利用平面
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讨论了中医按摩机器人的双臂协调运动控制问题．根据机械臂的结构特点，将空间避碰问题转化为平面内的避碰问题，对按摩机器人双臂推拿过程中可能发生的碰撞情况进行了分析．利用平面几何方法，对机器人双臂协调推拿过程进行了避碰规划，设计出一套双臂协调运动控制策略．利用MATLAB对双臂的避碰情况进行了运动学仿真，仿真结果表明本文中设计的方法可以有效的实现双臂在推拿过程中的协调运动．
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