【摘 要】
：
为了提高工业机器人的绝对定位精度,提出了一种基于末端位姿闭环反馈的机器人精度补偿方法。该方法通过激光跟踪仪测量实时跟踪机器人末端靶标点的位置来监测机器人末端的位
【机 构】
：
温州职业技术学院,温州大学瓯江学院
论文部分内容阅读
为了提高工业机器人的绝对定位精度,提出了一种基于末端位姿闭环反馈的机器人精度补偿方法。该方法通过激光跟踪仪测量实时跟踪机器人末端靶标点的位置来监测机器人末端的位姿,并通过对靶标点的实际位置和理论位置进行匹配获得机器人末端的位姿偏差。工业机器人系统与激光跟踪测量系统通过局域网进行数据通信,并根据位姿偏差数据对机器人末端的位姿进行修正。最后通过实验对基于末端位姿闭环反馈的机器人精度补偿方法进行验证,实验表明,经过位姿闭环反馈补偿后机器人末端位置误差最大幅度可以降低到0.05mm,姿态误差最大幅度可以降低到0.012°。
其他文献
吕幼安先生最近在《芳草》文学上发表了一个中篇小说:《给点阳光就灿烂》。读完小说,觉得背上凉飕飕的,似乎感到一股巨大的冷风席卷着整个中华大地,在商品经济大潮的冲击下,
根据应变模态分析原理，定义了一个新的应变模态振型系数，提出了基于应变响应获取结构应变模态振型的一种简便方法，并通过简支梁实验进行了验证。研究结果表明，采用该方法无需测量
纵观历史,世界上任何一个有出息的民族都要历经艰难险阻,并最终战胜这些苦难,方能巍然屹立于世界民族之林。而5·12汶川大地震这场由不可抗力造成的巨大自然灾害,更使中
针对环形刀五轴加工自由曲面的残留误差问题,在传统等残留高度算法的基础上,提出了一种基于定向距离理论的等最大残留高度刀具轨迹规划算法。首先根据微分几何理论计算已知刀
将于2017年11月在广州举行。此次会议由中国机械工程学会特种加工分会和广东工业大学主办,围绕＂特种加工技术智能化与精密化＂的主题,会议将邀请国内外相关领域有影响力的专家学
对结合部弹性约束下轻型操作臂系统的动力学特性进行了研究。首先,基于结合部的线约束刚度,建立了轻型操作臂的弹性约束模型,得到系统的频率特性方程;其次,基于建立的弹性约
一、社区党建工作应树立三大理念树立服务理念。先进政党存在的目的在于对民众的需要给予充分的回应中国共产党作为马克思主义政党,根本宗旨是全心全意为人民服务。因此,服务
7月8日,美国与捷克签署了美捷反导雷达预警基地总协定后,8月20日,美国又与波兰签署了波美反导基地协议。至此,美国在东欧建立反导系统计划进入了实施阶段。
文章分析了银行贷款风险，探讨了基于非线性区间函数风险控制的资产负债组合模型和基于资本充足率约束控制预留缺口的资产负债组合模型，并对基于非线性区间函数风险控制的资产负
基于螺旋理论对具有无耦合、完全各向同性特点的1T1R并联机构进行了构型综合,综合的并联机构采用支链独立驱动原则,即并联机构的输出运动是由独立的输入驱动提供的。首先根据