【摘 要】
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移动机器人导航是机器人领域的一项基本研究,其重要意义在于自主移动是机器人能够完成其它复杂任务的前提。在ROS机器人操作环境下提出了一种改进的基于D-star算法和动态窗口
【机 构】
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上海理工大学光电信息与计算机工程学院;
【基金项目】
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国家自然科学基金(61573246);上海市自然科学基金(18ZR1427000);上海市科委部分地方院校能力建设项目(15550502500)资助
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移动机器人导航是机器人领域的一项基本研究,其重要意义在于自主移动是机器人能够完成其它复杂任务的前提。在ROS机器人操作环境下提出了一种改进的基于D-star算法和动态窗口法融合的改进导航算法。该算法由两部分组成:1)基于D-star的全局导航算法,可以为机器人规划出一条最优的全局路径;2)基于动态窗口法的局部路径规划算法,可以规避动态或机器人行进过程中突然出现的障碍物。有效的改善了传统导航算法在已经规划好全局路线的情况下无法动态避障的能力,提高了机器人导航性能的稳定性。最后,基于设计的两轮机器人平台,通过仿真和真实环境联合论证,验证了所开发机器人导航方法的有效性。
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